Les hommes ont toujours beaucoup circulé à la surface du globe, par instinct de survie d’abord, en quête de nourriture et de matières premières, par curiosité et par nécessité économique ensuite. Dès l’Antiquité, certaines catégories socio-professionnelles adoptent en effet un mode de vie itinérant, en lien avec leurs activités quotidiennes : artistes et artisans, transporteurs fluviaux, commerçants, gens de théâtre ou du monde agricole, tous contribuent par leurs fréquents déplacements à la circulation des savoirs, des savoir-faire ou des marchandises. A leurs côtés, les vagabonds et les mendiants, qui parcourent villes et campagnes pour assurer leurs besoins vitaux, incarnent une forme d’itinérance marginale.