Si on en croit Tite-Live, c’est en l'honneur d'une femme, l’héroïne romaine Clélie, que la plus ancienne statue équestre aurait été élevée à Rome sur la Voie sacrée. Le sculpteur Lysippe aurait réalisé pour Alexandre le Grand la première effigie d'un souverain à cheval.

A Rome ne subiste que la statue équestre en trompe-l'œil de la Casa della Farnesina (musée des Thermes) et le monument de l’empereur Marc-Aurèle (Capitole), longtemps confondu avec Constantin.

La Renaissance italienne remet les portraits équestres à l’honneur pour ses condottieres, tant en peinture (Uccello, Giovanni Acuto et Andrea del Castagno, Niccolò da Tolentino, dôme de Florence) qu’en sculpture (Donatello, Gattamelata à Padoue et Verrocchio, Le Colleone, Venise).

La France adopte les statues équestres pour les souverains : Louis XII au château de Blois, Henri IV sur le Pont-Neuf, Louis XIV à Lyon et Versailles…

De nombreux musées conservent des dessins préparatoires, des maquettes en plâtre ou des réductions en bronze de monuments équestres, ainsi que des portraits peints à cheval. Statues et tableaux exaltent la gloire militaire des souverains et des généraux. Curieusement, la plus ancienne (Clélie) et les plus récentes en France (Jeanne d’Arc) représentent des femmes.