Très tôt dans l’histoire, les voyages à finalité religieuse ont mis en marche les hommes. Saint Augustin oppose à la cité terrestre l’idée de la vie comme "peregrinatio" (en latin "pereger" signifie « qui va par monts et par vaux »), sans attache, dans l’espoir d’accéder à la cité céleste. Dans la Bible, on ne compte plus les personnages qui ont pris la route et deviennent des modèles pour le fidèle. Le livre de la Genèse fait suivre à Abraham un parcours allant de Chaldée jusqu’en Égypte. Plus tard dans le récit, sous la conduite de Moïse, le peuple hébreu libéré, erre dans le désert du Sinaï. Et si le Christ passe la majeure partie de sa vie en Galilée, ses disciples sillonnent la Méditerranée.